Raimundo nasceu em 1175, em Peñafort, Catalunha, em uma família rica e nobre. Estudou filosofia e retórica em Barcelona e, depois, transferiu-se para Bolonha, onde se formou em Direito Civil, tornando-se docente em Direito Canônico. Com o passar dos anos, o Bispo de Barcelona, Dom Berengário IV, em viagem à Itália, fez-lhe a proposta de ser professor no Seminário, que queria instituir na sua diocese. Assim, Raimundo retorna a Catalunha e, quatro anos mais tarde, em 1222, torna-se Dominicano. No ano seguinte, com a ajuda do futuro santo Pedro Nolasco, fundou a Ordem dos Mercedários, com o objetivo de resgatar os escravos cristãos, e escreveu um livro-guia para sacerdotes confessores.
Papa Gregório IX confia a Raimundo uma tarefa gravosa
Em 1238, seus coirmãos Dominicanos insistem para que se torne Mestre Geral da Ordem e Raimundo teve que aceitar. Era o terceiro Superior Geral da Ordem, depois de Domingos de Gusmão e Jordano da Saxônia.
Com seu novo cargo, começa a viajar, sempre a pé, visitando convento por convento por toda a Europa. Suas atividades o debilitaram e, já com setenta anos, foi obrigado a deixar o cargo e voltou a fazer o que mais gostava: rezar e estudar. Dedicou-se, de modo particular, à formação dos novos pregadores da Ordem Dominicana, que se propagava na Europa. Raimundo estava ciente de que, como missionários, seus coirmãos deveriam ser capazes de aproximar, atrair a atenção e convencer as pessoas, às quais deviam anunciar Jesus Cristo.
Logo, a Ordem devia providenciar todos os instrumentos culturais indispensáveis. Eram necessários, por exemplo, testes idôneos para o confronto com pessoas cultas de outras confissões. Por isso, ele se comprometeu em preparar seus coirmãos, pois era preciso também conhecer de perto a cultura daqueles, aos quais deveriam levar o Evangelho. Por isso, Raimundo instituiu uma escola de hebraico, em Múrcia, e uma de árabe, em Túnis.
Faleceu com a idade de 100 anos, em 6 de janeiro de 1275, em Barcelona. Dizem que, durante as suas exéquias, ocorreram muitos milagres.
Foi canonizado, em 1601, pelo Papa Clemente VIII. Seus restos mortais estão custodiados na catedral da capital da Catalunha.